1. 傳感器性能測試
傳感器是自動駕駛系統的感知基礎，測試其精度、響應速度和可靠性至關重要。
a. 傳感器精度測試
激光雷達（LiDAR）：通過設置已知障礙物（如標定板或指定障礙物）來測試LiDAR的精度和測距能力。驗證它在不同距離、角度和天氣條件下的表現。
攝像頭：測試攝像頭在不同光照條件（強光、逆光、夜間、低光）下的表現，確保能夠準確捕捉圖像信息并識別交通標志、車道線、行人等。
雷達：測試雷達在雨、霧、雪等惡劣天氣下的有效探測范圍和準確性，尤其是在低能見度的情況下。
超聲波傳感器：測試近距離障礙物的檢測能力，特別是在低速或停車狀態下。
b. 傳感器融合
傳感器數據同步與融合：測試多傳感器數據的同步性和融合效果，確保不同類型的傳感器數據能夠有效結合，提高感知系統的整體精度和穩定性。
2. 感知系統測試
感知系統負責從傳感器數據中提取有用的信息，例如檢測車輛、行人、障礙物、交通標志等。測試內容包括：
a. 障礙物檢測
測試自動駕駛系統對各種障礙物（如行人、其他車輛、靜態物體等）的檢測能力。
在復雜場景中，如城市街道或高速公路，測試系統對不同大小、不同類型障礙物的反應能力。
b. 車道檢測與跟蹤
測試自動駕駛系統是否能夠準確識別車道標線，判斷是否發生車道偏離，并能夠及時調整方向。
測試系統在不同道路類型（高速公路、城市街道、鄉村道路等）和各種環境條件（如雨天、霧霾等）下的車道保持能力。
c. 交通標志與信號燈識別
測試自動駕駛系統是否能夠準確識別不同類型的交通標志和信號燈，并根據這些信息做出合適反應，如停車、減速或變道。
3. 決策與規劃測試
決策與規劃系統負責基于感知數據作出駕駛決策，如加速、剎車、轉向等。測試主要包括：
a. 路徑規劃能力
測試自動駕駛系統在復雜場景下的路徑規劃能力，包括應對多個目標、改變車道、繞過障礙物等情形。
測試系統是否能夠在動態環境下實時調整路徑規劃，例如遇到前方交通堵塞時選擇合理的替代路線。
b. 決策算法測試
測試決策算法在緊急情況下的表現，如避讓突發障礙、緊急剎車、反應時間等。
測試在不同交通狀況下的決策能力，如與其他車輛或行人交互時的反應。
c. 駕駛行為模擬
測試系統是否能夠模擬正常駕駛行為，如平穩加速、舒適剎車、適當的跟車距離、平穩的車道變換等。
4. 控制系統測試
控制系統負責執行決策并實際控制車輛的運動。測試的主要內容包括：
a. 加速與剎車測試
測試車輛在不同速度下的加速和剎車響應，確保加速過程平穩，剎車過程靈敏且安全。
測試緊急剎車時的反應速度和距離，驗證系統在緊急情況下的應對能力。
b. 轉向控制
測試自動駕駛系統在各種行駛環境下的轉向響應，如在不同路況、不同速度下的轉向精度。
測試系統在緊急變道時的表現，確保車輛能夠安全穩定地完成變道操作。
c. 低速行駛與停車
測試自動駕駛系統在低速行駛、停車和泊車時的精確控制能力，確保系統能夠在復雜的停車環境中安全停車。
5. 系統魯棒性與安全性測試
自動駕駛系統需要在各種復雜和突發的情況中保持穩定運行，安全性測試尤其重要。
a. 惡劣天氣條件測試
在雨、雪、霧、冰凍等惡劣天氣條件下，測試自動駕駛系統的表現，特別是對感知、路徑規劃和決策的影響。
測試自動駕駛系統是否能夠通過傳感器和算法處理不良天氣帶來的干擾。
b. 突發情況測試
模擬緊急情況，如突發障礙物、其他車輛突然變道、剎車失靈等，測試自動駕駛系統的應急反應能力。
測試自動駕駛系統是否能夠在復雜交通環境中安全避讓，并保持車輛的穩定性和安全性。
c. 系統容錯性
測試系統在某一傳感器失效或軟件錯誤時的表現，確保系統能夠通過冗余設計或應急預案繼續安全行駛。
6. 用戶界面與駕駛員監控測試
自動駕駛車輛通常會提供用戶界面來展示車輛的狀態，并要求駕駛員在某些情況下接管控制。測試內容包括：
a. 駕駛員監控
測試系統是否能夠監控駕駛員的注意力和反應能力，確保在需要時能夠及時提醒駕駛員接管控制。
b. 用戶交互與反饋
測試用戶界面的易用性和反饋準確性，確保駕駛員能夠清楚地了解自動駕駛系統的工作狀態、當前駕駛模式及其控制權限。
7. 道路測試
最終的測試通常需要進行實地道路測試，涵蓋所有的駕駛場景，并驗證自動駕駛系統在現實世界中的表現。這通常包括：
a. 封閉道路測試
在封閉測試場地上進行，模擬各種復雜駕駛場景，確保自動駕駛系統能夠在沒有交通干擾的情況下完成各種任務。
b. 開放道路測試
在真實道路環境中進行，測試系統在各種交通狀況下的表現，收集數據并進行優化。